古代中国人在陆地上的交通工具，除了直接骑乘马、牛、驴等牲畜外，基本上就是车和轿了。车的发明者及发明时间，众说纷纭，但有古籍佐证的首先是《左传》，记载公元前夏初大禹时，由车正（负责车旅交通，车辆制造的官职）奚仲造成。其后，东汉许慎又在《说文解字》中释名：“车，舆轮之总名也，夏后时奚仲所造”。

  车真正的发展应该是从周武王伐商开始发展起来的战车，虽无实物发现，但从其战争形式由步战转向车战即可证明。战车又称“戎车”，从周代到战国时代，国家军力都以有多少“乘”戎车来作标志。

  战车如此，作为一般乘用的车又是什么情况呢？这可以分作手推车和畜力车两个方面，手推车又可分为两轮和独轮。两轮车很简单，车后加两个把手即可。独轮车适用于崎岖山道或田间小路，据考证可能发明于战国时秦人之手，又称“鹿车”或“羊角车”，堪称世界上最早的非畜力运输工具。汉代时四川就出现了俗称“鸡公车”的独轮车，在明代仇英画的《清明上河图》中就有很多独轮车的出现，有载人的，也有载货的。直到上世纪六十年代农村中仍有应用。独轮车里还有一个奇葩，就是诸葛亮制造的“木牛流马”，运用齿轮传送推力使得它既可稳当地驮载重物，又能方便操纵，特别适用于在崎岖的川陕栈道上运送军需物资。除去上面说的战车外，一般就是供人乘坐或载货的。最初是牛车（又称犊车），用于载货经商，但因行走稳健，后来又用于乘坐。孔子周游列囯时坐的就是牛车。

  后来马车又渐渐取代了牛车。看一下秦始皇的那辆铜车马即知当时的造车水平了。汉代时最常见的是一种叫做“轺车”的轻便小车，大多为中下级官员乘坐，同时也兼作邮政驿车。在民间，则以“油壁车”最为出名，因车厢内外均涂以油漆装饰，故有此称。五代齐国的钱塘（杭州）名妓苏小小就常常坐着它漫游西湖，也使其广为传名。还有两种不是用来乘坐和载物的，却又最具技术含量的车子。首先是“指南车”，确切的记载是三国时的马钧首先造出来的。由于是用来指示方向，它被安排在皇帝出行仪仗队的最前面。其次是“记里鼓车”，用来计算车行里程，在仪仗队中紧随指南车。

  轿子的雏型可参看唐代阎立本名画《步辇图》，就是在“匡床”左右装上两根长木棍供人抬扛，叫做“舆”或“步舆”。唐太宗李世民就坐着这种“步舆”接见吐番迎亲文成公主的使者，因为是皇上所用才将“與”改御称为“辇”。

  “轿”这个名词直到汉代文献中才有出现，叫做“舆轿”，即双轮带厢的车。至隋唐，将轮子去掉改用人抬，再经五代时的进一步发展，到宋代才最终定名为“轿舆”。

  从北宋开始，都城汴梁街头到处可见轿子，《清明上河图》中就有描画。姑娘出嫁，无论贫富，坐轿更是成了风俗。轿子当然也得好看些，所以婚轿又被称为“花轿”。

  坐轿子，除了比车型就是比抬轿人有多少。普通人坐轿，通常都是二人抬，官员一般是四人抬，八人抬已可称得上大轿，只有举行大典时才会有这排场。而皇帝更是坐在三十二人抬的台阁中了。